折臂式汽车随车吊吊臂通常由两部分组成(小吨位随车起重机结构简单有所不同) 主臂和吊臂，主臂和吊臂通过转轴和折叠液压缸联结在一起，折叠液压缸的作用是使吊臂绕主臂转动，吊臂通常由固定臂和几节伸缩臂组成。折臂式汽车随车吊液压系统压力比直臂式随车吊压力高。为了降低变幅缸压力，常采用连杆机构。直臂式随车吊液压系统所用油泵为齿轮泵,而折臂式随车吊所用油泵必须为压力高的柱塞泵。
汽车随车吊横梁结构较直臂吊横梁复杂，加工难度大，折臂式随车吊横梁需要加工的部位有回转液压缸连接法兰及螺栓连结孔(2端) 、立柱齿轮上下轴套安装孔、端面轴承安装面等。吊臂伸缩液压缸安装在吊臂外部，出现故障时(比如液压缸接头漏油等) 容易维修。吊臂较短，相应液压缸行程就短，加工难度小。吊重物时，变幅液压缸活塞杆缩回，吊臂顺时针转动，吊钩下降，吊起重物，变幅液压缸活塞杆伸出，吊臂逆时针转动，重物提升。
吊臂折叠状态时，要求汽车随车吊总宽度不能超过汽车的宽度，所以一般横梁为偏心结构，即随车吊的回转中心和汽车的中心不一致。回转运动由回转液压缸上的齿条带动立柱下端的齿轮转动实现，转动角度由液压缸行程决定，所以折臂式随车吊不能连续回转,一般情况下折臂式随车吊回转的较大角度是360°。顺天机械
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