汽车随车吊按吊臂结构形式可分为折叠式、伸缩式和桁架式三种。折叠式起重汽车的吊臂分成几段，各段彼此铰链连接,不工作时各段可以叠合在一起,主要用于轻型起重汽车,如随汽车吊。伸缩式起重汽车的吊臂由几节伸缩臂互相套装而成,伸缩臂在主臂或上一节伸缩臂内可以伸缩，用以改变臂杆的工作长度。中型和重型汽车起重机,几乎都采用液压伸缩式吊臂，采用液压伸缩式吊臂的超承汽车起重机也与日俱增。桁架式吊臂组装成整体式全金厲桁架结构，主要用于重型或超重型起重汽车。
汽车随车吊运输车适用于：物流、铁路、公路、电信、矿山、电力公司、水利公司、自来水公司、园林绿化、预制场、码头、船舶等行业的自装自卸的吊装业务，随车起重机是根据吊机的吨位不同而选择不同的底盘。一般情况下，小霸王是装2吨的吊机，多利卡选择3.2吨和4吨的吊机，小车装大的吊机，稳定性差，容易翻车。且发挥不出吊机应有的起重能力。两轴(4x2)的145和 153的 底盘，较合适的是5 、6 .3、8吨的吊机。汽车随车吊车厢的长度一般可以做到5.8米到6.14米。如果要装8吨的吊机，但要考虑大梁必须在280MM以上，还要考虑上牌超重和车厢超长的问题。小三轴(6x2)的 车可以装6吨到12吨的吊机，较适用的是 8吨、10吨的吊机。车厢的长度可以做到7.5—8.5米，还要考虑前轴距的宽度后双桥(6x4)和前四后八(8x4)的车装6吨到16的吊机。较适合的是 8、10 、12吨的吊机。总之，随车起重机的大梁是越大越好，总质量是越大越好。顺天机械
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